Обучение танцам на Unitree G1
Танцевальные RL-политики на G1 — включая традиционный казахский танец «Қара жорға».
- RL
- Motion Retargeting
- Sim-to-Real
- Isaac Lab
Обзор
Мы научили Unitree G1 танцевать — в том числе «Қара жорға», традиционному казахскому танцу с характерными движениями плеч и ритмом шагов.
Записи танцоров были перенесены на робота и превращены в надёжные RL-политики, которые работают на реальном железе.
Задача
Танцевальные движения подводят гуманоида к пределам равновесия и крутящего момента.
Стиль «Қара жорға» живёт в тонких движениях плеч и рук, которые легко потерять при перенацеливании.
Наш подход
Записали эталонные движения танцоров и перенесли их на скелет G1, сохранив суставы, определяющие стиль.
Обучили политики имитации движений в Isaac Lab с рандомизацией среды для переноса в реальность.
Доводили на реальном роботе тайминг, синхронизацию с музыкой и запас безопасности.
Результаты
- «Қара жорға» исполнен на реальном G1 (заглушка — добавьте событие или ссылку на видео)
- Переиспользуемый конвейер перенацеливания и имитации для новых хореографий
Технологии
- Unitree G1
- Isaac Lab
- Isaac Sim
- PyTorch
- Motion capture
